Wir bauen einen RepRap siehe auch http://fab.senselab.org Hier beginnt die technische Beschreibung, wird dann später verschoben, wenn sie korrekt ist und alles läuft.

Sanguino Board

http://www.reprap.org/wiki/Generation_6_Electronics
- Tipp: ein fertig geflashtes Board erspart dir viele der beschriebenen Schritte (gibt es z.B. bei mendel-parts.com)
- Als Debianuser hast du Glück, die Software sollte out-of-the-box laufen. D.h. die meisten Schritte aus der obigen Anleitung entfallen. Allerdings brauchst du noch das Sanguino Software von hier: http://code.google.com/p/sanguino/downloads/list
Software für die Kommunikation mit dem Mikrocontroller installieren. Debianuser:
```
aptitude install arduino
```

Sanguino Dateien entpacken und in die Arduino Verzeichnisse kopieren:

mv /usr/share/arduino/hardware/arduino/cores/arduino /usr/share/arduino/hardware/arduino/cores/arduino.orig
cp -r ~/Sanguino/* /usr/share/arduino/hardware/arduino/

Achtung! Dieser Schritt ist erneut notwendig, wenn das arduino Debianpaket aktualisiert wurde

Jetzt kannst du arduino starten und unter "Tools" -> "Boards" -> "Sanguino auswählen. Damit lässt sich auch die prinzipielle Funktionalität und die Kommunikation zwischen Board und Computer testen. Außerdem lädst du hiermit auch neue Firmwareimages auf den Mikrocontroller.

RepRap Software

http://reprap.org/wiki/Installing_RepRap_on_your_computer
aktuelle reprap Version runterladen & entpacken: http://sourceforge.net/projects/reprap/files/
- eine ausführliche englischsprachige Anleitung zur reprap Software gibt es hier: http://reprap.org/wiki/Mendel_User_Manual:_Host_Software
Die reprap Software kommt anscheinend nur mit Suns ähm Oracles Java klar.
- also erstmal nachinstallieren:
```
aptitude install sun-java6-bin
```
- Auf meinem System ist aber das OpenJDK Standard gesetzt. Also hab ich in der reprap Datei schnell den Pfad geändert, aus:
```
java -cp $CLASSPATH -Xmx$REPRAP_RAM_SIZE -Djava.library.path=. org.reprap.Main
```

wurde

/usr/lib/jvm/java-6-sun-1.6.0.22/jre/bin/java -cp $CLASSPATH -Xmx$REPRAP_RAM_SIZE -Djava.library.path=. org.reprap.Main

In den Einstellungen muss die BaudRate korrigiert werden! Der korrekte Wert für die Generation 6 Elektronik ist laut Screenshot 57600 und in den Sanguinodateien steht 38400. Nach einigen vergeblichen Tests kam ich drauf, dass bei unserem Board nur 19200 Baud möglich sind. Mit besserer Doku hätte ich den Tag sinnvoller nutzen können. Wurde die reprap Software schon einmal gestartet, dann in ~/.reprap/reprap.properties schreiben:
```
BaudRate=19200
```
- Hier gibt's eine ausführliche Beschreibung zu allen Parametern: http://reprap.org/wiki/Java_Software_Preferences_File
Hilfreich für die ersten Tests mit dem Mikrocontroller ist es gleich noch folgende zu setzen:
```
CommsDebug=true
```
- Damit werden alle übertragenen Befehle (der GCode) angezeigt. Wie die Befehle aufgebaut sind und was sie im Einzelnen bedeuten erfährst du hier: http://reprap.org/wiki/Mendel_User_Manual:_RepRapGCodes

Jetzt ./reprap starten und schauen was passiert

DEBUG: The distribution preferences file and yours match.  This is good. [0,003s/-1290733323225ms]
DEBUG: GCode opening port /dev/ttyUSB0 [0,216s/213ms]
Experimental:  JNI_OnLoad called.
Stable Library
=========================================
Native lib Version = RXTX-2.1-7
Java lib Version   = RXTX-2.1-7
DEBUG: Attempting to initialize Arduino/Sanguino [0,302s/86ms]
Java 3D WARNING : reported GLX version = 1.2
    GLX version 1.3 or higher is required
    The reported version number may be incorrect.  There is a known
    ATI driver bug in glXQueryVersion that incorrectly reports the GLX
    version as 1.2 when it really is 1.3, so Java 3D will attempt to
    run anyway.
comms: G-code: N0 T0 *26 dequeued and sent [5,923s/5621ms]

Die glx Warnung ignoriere ich einfach mal, Java startet trotzdem mit 3D Unterstützung.

erste Tests

Einfache GCode Befehle lassen sich über eine serielle Konsole an das Sanguinoboard schicken. In der Arduinosoftware ist eine integriert, bei Reprap nicht. Freunde von screen testen einfach mit der folgenden Zeile:
```
screen /dev/ttyUSB0 19200
```
Nach kurzem Warten erscheint die Meldung start die dir signalisiert, dass du korrekt mit dem Board verbunden bist und die darauf laufende Firmware auf Befehle wartet. Also schnell

in die [http://reprap.org/wiki/Mendel_User_Manual:_RepRapGCodes Referenz] geguckt und folgendes reingehackt:

G28 X0

Damit wird der Motor der X-Achse auf seine Nullposition gebracht. Und siehe da (vielmehr höre da) der Motor rattert los und nach ein paar Sekunden erscheint die Meldung ok.
noch ein Test:
```
G0 X100
M114
```
- Fährt den X-Motor auf Position 100 und anschließend werden die aktuellen Positionen aller Achsen angezeigt.